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乐高赛格威:控制倒立摆

平衡车之家作者:znphc 天河点击:时间:2019-09-18来源:未知新闻投稿

控制不同形式的倒立摆是工程中的常见问题。它们随处可见,从升空过程中的火箭、摩天大楼到赛格威。这个例子建立了一个赛格威控制系统,其中赛格威由乐高 Mindstorms NXT 组件构建。

创建自定义库

利用现有的库构建乐高赛格威部件的组成部分。

设计控制器

利用 Mathematica 求解适当的控制器增益,使赛格威保持直立。

 

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